Energid为美国宇航局开发机器人车辆仿真软件，用以逼真地模拟美国宇航局机器人硬件。这项研发工作包括多个部分：1）将美国宇航局的机器人的CAD模型转换成仿真用的格式，2）针对机器人本身及其与各种地面相互作用的实际物理特性建立仿真系统 3）根据视觉系统得到的数据自动生成地形4）实时配置动力学参数，5）与NASA的软件接口。
此课题开发的这个仿真系统，在一个联网的PC机上用鼠标双点击就可执行机器人各种运动和功能的仿真，包括仿真机器人通信，驱动，控制系统，动力系统，传感器，机器人与环境相互作用和运动。轮地接触和障碍物碰撞的互动模式都是以物理，力学为基础建立的。该软件是通用的，可用于所有的美国宇航局的著名的移动机器人车辆，包括K10和ATHLETE，及其早期的机器人实验系统。
该软件的结构主要源于Energid的Actin商业工具包使用的结构。下列标准被用于开发此仿真系统结构：
1）该仿真系统支持任何数目的移动机器人， 每个机器人可以有任何数目的部件。
2）该系统支持所有的移动方式，关节类型和控制约束方式。
3）从机器人和地形的CAD模型易于完成机器人运动控制和动态仿真的配置。
4）通过一个插件接口，支持第三方软件。
该仿真软件将使开发机器人的成本降低，加快开发进度。适用于实时仿真和测试所有类型的机器人。该软件将被开发成为一个可以重复使用的模块组成的工具包，它也有更广泛的月球和行星探索方面的应用前景。
除了美国宇航局之外，Energid开发的软件还将为从国防到家用机器人各个领域的设计开发人员提供帮助。客户可以通过软件库和头文件进入该工具包。通过将这些数据库与他们的代码相连，开发人员可以使用工具包所提供的所有功能。
课题详细情况请联系
李英
yl@energid.com
www.energid.com
更多关于Energid的文章：
Energid Technologies:机器人抓取动作序列制作工具
Energid Technologies:机器人抓取动作数据库
机器人仿真控制软件ACTIN 工具箱
美国国家科学基金会（NSF）资助Energid开发机器人抓取技术
Tags:Energid机器人机器人仿真