我国一些重点院校也开展了大量的虚拟现实技 术的研究工作, 如: 北京航空航天大学、浙江大学 CAD&CG 国家重点实验室、哈尔滨工业大学、清华 大学等。但对于虚拟现实技术在机器人领域内的应 用研究还处于起步阶段。
3 移动机器人导航研究展望
随着传感技术、控制技术、机械加工和新材料的 发展, 特别是近年来计算机、网络和图像处理技术发 展的突飞猛进, 自主式移动机器人智能导航研究已 取得了很大进展。目前, 移动机器人的应用领域不断 扩大, 移动机器人室内、室外活动环境的复杂程度也 日益增加, 而且对移动机器人的要求又有所提高, 要 求机器人既具有体积小、自重轻、负载能力强等特 点, 又能够完成复杂的任务, 并能与其他机器人协作 共同完成任务, 或通过与其他机器人分工来提高工 作效率, 同时对机器人的导航精度的要求也越来越 高。这些对移动机器人智能导航的研究提出了新的 课题:
(1) 开展导航系统的分布式智能结构的研究。 分布式智能结构把决策级的操作分解到机器人本身 的计算机和远端的主计算机, 这样不仅可以提高系 统的实时性和鲁棒性, 还可以减小移动机器人的体 积和自重, 使机器人更加轻便、灵活。
(2) 基于视觉导航的优势, 针对局部视觉导航 方式的不足, 在分布式智能结构下进行基于全局视 觉和局部视觉相结合的导航方式的研究, 并与多传 感器相结合, 进一步研究新的信息融合策略。
(3) 目前机器人技术正朝着网络机器人、多机 器人的方向发展, 网络机器人遥控操作及基于网络 的多机器人协作也是智能导航研究的一个发展方 向。
(4) 在发挥视觉导航的优势的同时, 系统的实 时性是一个不容忽视的问题, 对于静态、动态图像处 理技术及利用高度并行处理机的模式识别的研究将 有助于解决这一问题。
(5) 开展虚拟现实技术在移动机器人智能导航 中的应用研究, 可为基于多传感器信息融合的导航 系统提供理想的仿真平台。
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