日本东京大学机器人实验室制作了一个高仿真机器人Kojiro，该机器人完全模拟人的骨骼、肌肉、肌腱来实现动作。他们的目标就是制作一个轻巧、灵活、能自由移动、与外界（人和环境）交流的机器人。
机器人Kojiro可以通过PS2的遥控器来控制，它的脊椎能像人一样，像弓形，实现各方位的弯曲来扭动身躯。
机器人的制作者Nakanishi说，很多人形机器人的四肢和身躯的关节都装有电机，虽然能实现很多动作，但显得很生硬、笨重，与人和物体碰撞时很难把握力量的大小。
机器人Kojiro也使用电机，但使用的是重量轻、高性能的电机，而且电机带动的是连接身体各部位的电缆，模仿的是人的肌肉和肌腱的契合与收缩。机器人Kojiro有100个这样的肌-腱结构，能实现60个以上的自由度。
使用肌-腱结构最大的缺点就是很难控制机器人。这种结构大多都是非线性的，很难有一个精确的物理模型。因此，为研究机器人的控制算法，研发者采用的是反复学习的过程，首先让机器人完成一些简单的动作，然后一点一点地改变控制参数，直到机器人能够完成较为复杂的动作。
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